Schon im frühen Mittelalter berichteten Schriftsteller von Lütjenburg. Die Siedlung war immer Mittelpunkt und Handelsort des ländlichen Umlandes. 1156 wurde in Lütjenburg der Grundstein für die Kirche gelegt. Im Jahre 1275 wurde Lütjenburg durch Gerhard Graf von Holstein das Lüb`sche Stadtrecht verliehen.

Bis zum 2. Weltkrieg hatte die Stadt kaum 2.400 Einwohner. Unter anderem durch die Entwicklung Lütjenburgs zu einer Garnisonsstadt ist die Einwohnerzahl inzwischen auf über 5.700 angestiegen.

Dennoch ist das Bild einer liebenswerten Kleinstadt nicht verloren gegangen. So tritt im Rahmen eines Rundgangs durch die Innenstadt bei der Betrachtung der hübschen alten Häuser vielerorts schöne alte Handwerkskunst in Erscheinung.